仿生双足机器人水上行走动力学机理及实现方法研究

文章来源:     发布时间:2010-07-29

 对水上动物的双足水上行走过程进行三维运动学分析,研究水上双足行走的运动机理;利用结构仿生原理建立水上行走双足机器人运动模型;运用机构学理论,设计新型的仿生双足水上行走机构;研究双足水上行走的实现方法,开发出双足水上行走机器人的机械主系统、动力系统、控制系统等各种仿生单元,制作出水上行走的双足机器人的原型样机,为研制速度快、机动性强、地形适应性好、负载高的双足两栖仿生机器人提供理论基础和设计依据。

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